人形机器人深度研报：行业确定性持续增强，产业链各环节快速突破，国产替代潜力巨大（报告下载地址见文末）

系列文章两点说明：

1. 只看逻辑、不谈估值。本系列文章主要从各大券商研报中取其精华，一起了解题材的主要逻辑。
2. 随机选择研报，主题不确定。如果大家有感兴趣的行业或题材，请留言。

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行业核心逻辑摘要：

• “ 国产化降本+AI赋能”，加速机器人产业化。

•  机器人板块进入事件催化阶段，板块走势和大盘的相关性减弱，行业确定性持续增强。

• 机器人产业链各环节快速突破， 国产替代大有可为。

一、人形机器人优势

• 人形机器人可以完成各类繁杂工作。相较于传统单一功能的特种机器人，人形机器人有更强的通用性、精确性和自主学习能力，可以替代人类完成更多种类的工作。在工业制造领域，可以代替人类从事各类重复繁杂和危险系数高的工作，从而减少工伤事故的发生，提高员工的安全性和生产效率。在服务领域，人形机器人的大规模应用能够解放人类，摆脱繁重的劳动，享受更美好的生活。

• 政策支持人形机器人行业。人形机器人产业链条长，涉及各种高性能零部件制造、智能化软件研发、机器人维修、机器人训练等多个环节。2024年两会中提出：2024年的首项工作任务要加快发展新质生产力，人形机器人作为新兴产业之一或将得到相应政策支持。

二、国产化降本+AI赋能，人形机器人产业化加速

经过4年（2019-2024年）的生产经验积累， 特斯拉在国内已经形成了一套自上而下的成熟汽车供应体系。 汽车供应链和人形机器人供应链的部分产品底层技术同源， 未来特斯拉有望将汽车产业链复制至机器人端， 实现国产化降本。

人形机器人的主要特点是智能化，即自主感知、学习和决策的能力。2024年2月29日，OpenAI与Figure签署合作协议，为Figure仿人机器人开发下一代人工智能模型。通过AI大模型的使用，人形机器人可完成与人的完整对话，且比以往各类人形机器人更多展示其运动操作能力。

OpenAI入局人形机器人行业，有望产生鲶鱼效应，推动其他供应商对AI机器人的推进，提高人形机器人的智能化程度和通用性，打开应用场景，加速产业化进程。除特斯拉外，傅利叶、EngineeredArts、小米等也陆续推出人形机器人产品。

三、人形机器人行业进入事件催化阶段

由于各公司快速布局人形机器人领域，行业确定性持续增强，2023年5月开始，人形机器人板块走独立行情、板块走势和大盘的相关性减弱，行业逐步由大盘联动型转变为事件驱动型。

进入2024年，人形机器人行业热点事件不断：除特斯拉人形机器人定点发放外， 还有世界机器人大会、 特斯拉AI DAY、 海外机器人展会等相关事件， 以上热点事件共同推升机器人板块行情发展。

四、产业链各环节快速突破， 国产替代大有可为

据国海证券测算，拆分来看，特斯拉各组件成本占比如下：直线关节（31%）、旋转关节（24%）、手部关节（23%）、智能硬件（4%）、其他（18%）。

• 丝杠：将旋转运动转换为直线运动的机构，主要由丝杆、滚柱、螺母三个主要部件以及直齿等辅助部件构成。丝杠制造的核心壁垒在于螺母内螺纹加工，磨床是丝杠制造的核心设备。

• 减速器：分为谐波、RV、行星三种主流类型， 其中谐波有望成为主要技术路线，RV和行星为辅助方案。据中商情报网数据，2022年国内机器人减速器份额仍是外资企业份额居多（占比45%），但是绿的谐波、来福谐波等top4内资企业合计份额达到44%，和外资“玩家”的差距较小。

• 空心杯电机：无铁芯设计模式具备效率高、 电损小、 结构紧凑等优势， 制造的核心壁垒在于线圈设计、绕线工艺以及绕线设备。目前外资占据主要份额，国产厂商逐步崛起。国内有鸣志电器、鼎智科技、拓邦股份等布局空心杯电机产品，未来随着新产品持续迭代，国产份额有望提升。

• 传感器：人形机器人常见的传感器包括视觉传感器、触觉传感器、力矩传感器、惯性传感器和声学传感器等，用于感知周围环境和自身状态。传感器合计成本占比27%，其中力矩传感器占比23%（低维力矩16%+六维力矩7%）、占比最大。六维力矩传感器功能全面，技术壁垒最高，外资企业为主，国内厂商起步较晚，处于大力攻克技术难点的阶段。

五、概念股清单

• 三花智控：人形机器人执行器总成。汽车热管理从1到N；储能热管理与制冷、汽车热管理协同发展；机器人方面与绿的谐波合作，进行谐波减速器相关产品的研发、生产及销售。

• 贝斯特：人形机器人丝杠。“涡轮增压+新能源+工业丝杠”三条增长曲线共同驱动。公司以全资子公司宇华精机为独立平台，主营产品包括高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度滚动导轨副等直线滚动功能部件，瞄准高端机床领域、半导体装备产业、自动化产业、机器人领域等市场进行大力开拓。

• 精锻科技：减速器。差速器齿轮优秀供应商，新能源业务快速拓展。新能源背景下，各大主机厂出于提高生产效率和降低成本的考虑，更倾向于采用模块化采购模式，公司则抓住零部件总成化供应的机遇，依托原本在差速器齿轮等核心零部件的技术优势成功开发并量产差速器总成产品，目前已经为北美大客户、沃尔沃等新能源客户进行配套。

• 光洋股份：人形机器人丝杠。自主轴承龙头，国产替代持续突破。

• 北特科技：人形机器人丝杠。汽车底盘零部件龙头，三大增量业务打开成长空间。“商用+乘用”双轮驱动，空调压缩机业务迎来转机；铝锻轻量化从0到1，绑定大客户快速成长；汽车精密件和机器人零部件底层技术互通。

• 双环传动：减速器。齿轮主业铸就业绩基石，机器人减速器布局加速。公司主业为机械传动齿轮，覆盖乘用车、商用车、工程机械三大领域，齿轮主业有望稳定增长，贡献稳定业绩和现金流。环动科技作为上市公司下属专业从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售的子公司，主要产品为RV减速器，主要应用于工业机器人、工业自动化等高端制造领域。

• 肇民科技：精密注塑件。高品质精密注塑件的生产制造和模具开发，“产品+客户”双轮驱动，新项目助力公司份额提升。

• 银轮股份：换热器。汽车热管理行业龙头。

研报来源：国海证券《人形机器人行业深度报告：人形机器人从0到1，国产化&软件赋能带来行业变革》，分析师：戴畅,吴铭杰，2024年4月11日

原报告下载地址：《人形机器人行业深度报告：人形机器人从0到1，国产化&软件赋能带来行业变革》